Généralement, il est recommandable de fréquenter un entraînement de capoeira 2 à 4 fois par semaine, pour une durée de 1 à 2 heures selon l’horaire de l’Académie.
Un cours commence par un échauffement qui prépare l’élève à exécuter par la suite des coups de pieds et des acrobaties sans se blesser.
Ensuite, le Maître démarre le cours avec la ginga, le pas de base de la capoeira. C’est un moyen de déplacement au rythme de la musique, où on se protège le visage à l’aide des bras et où les pieds sont toujours placés sur une forme de triangle. Des mouvements et des petites combinaisons de déplacement, de techniques ou d’esquives s’enchaînent. Les exercices se font individuellement ou à deux pour apprendre à réagir selon les mouvements de l'adversaire.

La partie acrobaties suit normalement la partie technique et vient s’y greffer de façon à créer un ensemble harmonieux et efficace. Durant l’apprentissage, l’élève se trouve dans des positions inhabituelles, par exemples avec la tête en bas comme c’est le cas durant une roue. Ces exercices l’habitueront progressivement à maîtriser son corps et son équilibre et il pourra ainsi rapidement enchaîner coups de pied, défenses et acrobaties.

Le cours de capoeira s’achève généralement avec le jeu - exécuté deux à deux, où on essaie d’amener l’autre dans une situation sans issue, de lui marquer un mouvement surprenant ou de le faire tomber, tout en suivant le rythme et en maintenant la beauté des mouvements. Le tout se déroule majoritairement en forme de roda.
C’est un rond formé par des personnes, dans lequel le jeu de deux capoeiristes se fait. Le jeu est guidé par des instruments et accompagné par un chant cyclique et un rythme scandé par les mains des spectateurs.